Rubik’s Cube Solving Robot (RDRK) (Project#2)
RDRK is acronym in my language (Lithuanian) for "Robotas Dėliojantis Rubiko Kubą". This is my second project involving microcontrollers μC (the zeroth was LED blinkie and the first one was RC5 decoder).
Intro:
Up to now I have used only atmel AVR microcontrollers, so this bot is no exception with: ATmega16. Firmware is written entirely in C, also avrlib library for timing/PWM/UART was used. Although program is written with wxWidgets (C++) library, it won't compile under Windows because the system calls in serial communication part, thought if you remove it, it should build with no hassle.
In action:
[Youtube]
The build:
Basic communication scheme: (USB-to-RS232 (PL-2303))->MAX232->UART
Power: for servos and logic I've used L7805 with big heatsink (and yes, at operation time it was necessity) and DSA-20R-12 switching adapter
Servos: 2xMG995's for main arms and for 2xHXT900 "claws"
uC: atmega16; 7.3728Mhz; LF: 3f, HF: de
Other thoughts:
In order to use make with firmware you should export avrlib directory with:
export AVRLIB=/path/to/avrlib
Color recognition would be nice, but because it's easy to do (as in: no challenge) and some cross platform problems (Unix/Linux) with webCAM I didn't implement it (also partly because it's not intended for daily use, and You should know that programmers are lazy)
Any questions? ASK!
Source files (tl;dr):
- Firmware: rdrk_fimware.2009-09-11.zip
- Software: soon
- CAD: cdr+dwg
- Eagle schematics/board: soon
Extra:
- video: rdrk.mov
- soundtrack: deep skydivers - momentum.mp3 (official site)
P.S. everything is under GNU GENERAL PUBLIC LICENSE.
September 12th, 2009 - 01:01
great! ;}
September 12th, 2009 - 15:11
hooooooooooooooooooooooooly crap… dude, you are a frickin’ genius. :)
Very very nice work.
September 13th, 2009 - 23:25
Hey, what are the mechanical parts made out of? Lasercut acrylic, vat grown SLA, or something else entirely?
September 13th, 2009 - 23:39
Yes, laser-cut acrylic
September 14th, 2009 - 21:50
pretty awesome… nice gui showing the cube / moves. but dude, if your gonna go all out on this like you already have, finish the last 15, you gotta detect the colors on the cube from the camera when you seed it… :) good work man.
September 14th, 2009 - 22:00
Firstly thanks for critics, color detection is a must in the future ;] But for now (more like for ~8 months) I just don’t have enough time.
September 15th, 2009 - 00:47
wao!!!!
great work!
September 15th, 2009 - 15:24
Good for you, much respect
September 15th, 2009 - 15:37
Truly amazing. Congrats!
September 15th, 2009 - 15:53
Very nice.
September 15th, 2009 - 19:23
Hi, labai gražus darbukas:) priekaištų nebus, juk tu dar tik vidurinėje mokaisi, aš baigiau elektroniką ir truputį jos programavimo, tj mane werčia šis tawo darbas susimastyti:) tikrai labai gražu:)pagarba.
September 15th, 2009 - 21:32
Lietuvos ateitis :)
September 15th, 2009 - 23:45
Tik gaila, kad neplanuoju likti Lietuvoj ;-)
September 16th, 2009 - 09:14
Saunus darbas, bet galejai ka nors geriau sugalvot, nes tokiu projektu jau pilna uzsieni tad galejai ir koda nusivogti… bet vistiek nepatingejai…
September 16th, 2009 - 15:10
Visų pirma, ačiū. Kiekvienas turi savo požiūrį kas yra gerai, o kas yra geriau, o ar pilna tikrai nežinau, pats asmeniškai žinau tik apie RuBot ir LEGO mindstorms robotukus šitam tikslui, dėl kodo vogimo: LEGO versija niekur nepaviešino nieko (t.y. yra tik filmukas jų), kitą vertus RuBot yra paviešinę išeities kodus, bet dabar pagalvok savo galva: jie naudoja python scriptą, aš c++ ir wxWidgets, mano algorirmas (kuris, beje, aprašytas plačiai wiki) yra layer-by-layer, jie (RuBot komanda) naudoja beveik optimalų sprendimą randantį algoritmą (kaip jie prisipažįsta, rašę ne patys), nė vienas kitas projektas neviešina roboto brėžinių, pas mane jie laisvai prieinami, taip pat mano dizainas nė iš tolo nėra panašus į jokį kitą (na bent kiek esu išvis matęs), manai jei vogčiau kitų kodą viešinčiau jį savo tinklalapy? Ne, nufilmuočiau ir viskas, jokių brėžinių, jokių software nei firmware išeities tekstų…
September 16th, 2009 - 17:50
nera ka galvoti… darei saunu bet kaip ir sakiau tokiu projektu jau yra…
September 16th, 2009 - 17:52
Faktas, kad yra, aš šitą darydamas nenorėjau būti „pirmas padaręs tokį“, o dariau grynai 4fun ir dėl žinių :]
September 16th, 2009 - 09:23
Gaila, kad neplanuoji likti čia. Lietuvai reikia daugiau tokio jaunimo kaip tu :)
September 16th, 2009 - 11:01
Super!!!!! Šaunuolis Andriau!
September 16th, 2009 - 11:41
Tikrai gaila
September 16th, 2009 - 13:58
Neblogas darbas kaip tokio amziaus jaunuoliui tai labai saunu :)
Man tik smalsu is kur gavai bazines zinais nes kaip priversti veikti atmega mokina tik univere tai gaunasi kad turejai gauti univero medziaga arba koks vyresnis brolis ismokino, nes tokiu dalyku taip paprastai neismoksi?
September 16th, 2009 - 15:22
Dėkui.
Na pradėsiu su klasikiniu teiginiu “Google is your friend”. Nei brolių, nei seserų neturiu. Bazines žinias dėl uC gavau grynai iš datasheet’ų ir tutorialų internete, taip, taip nebuvo paprasta. :] Aš toks žmogus, kad man parodžius kažką įdomaus (bet išskirtinai įdomaus man) aš „užsikabliuoju“, taip buvo su programavimu ir lygiai taip pat su mikrovaldikliais, kur tiksliai pamačiau pirmą uC tikrai nepamenu (bet tikrai jaučiu indėlį iš circuit.lt (mano pirmasis programatorius) ir elektronika.lt (mano nulinis projektas – mirksiukas)), o su programavimu supažindino JKM, o žinias gilinti ir plėsti padėjo (padeda) NMA.
September 22nd, 2009 - 15:06
tai taip iseina kad nelabai ka ismanai grandiniu lygyje? ar kaip?
Nes tarkime as studijavau informatika ktu tai mane mokino grandiniu teorijos (itampu kritimai, varzu skaiciavimas ir kitos vingrybes) ir buvo kompiuteriu elementai pas kanapecka tai mokino elementares schemas konstruoti pvz registrus, trigerius ir dirbome su ispLever jei tokia girdejai :)
dar teko paskaityti nakucio teorijos is cia
http://www.msl.ktu.lt/people/nakutis/pradzia.htm
ir kazkaip nizinau kaip pradeti dirbti su atmega mikroskemom ir kazkaip neteko susirasti saito kur butu rasoma kaip pradeti.
As irgi daznai apsilankau apsilankau elektronika.lt
Dar man idomi sritis auto diagnostika teko du menesius atlikineti praktika :)
September 22nd, 2009 - 15:23
Na matai, aš stengiuosi viską suprasti ne tik grandinių lygy, bet dar geriau – atomų, stengiuosi suprasti kaip ram’e saugomi bitai, kodėl dingus elektros įtampai jie neišsisaugoja, kodėl laidininkui kaistant jo varža didėja, o puslaidininkiui priešingai – mažėja ir pan. Dėl grandinių lygio man labai pasisekė, mano mokykla yra vidurinė, bet atėjo fizikos mokyti idėjinis profesorius (na jis pats sako, kad neapsimoka dėl tokio algos išvis daryti kažką, bet grynai nori palikti kažką po savęs). Tai jo dėka ne tik grandinių varžas, elektrovarą ar įtampų kritimus mokomės, o užgriebiam ir temų dėstomų tik universitetuose :] Tai ačiū Jam. O dėl pradėjimo su mikrovaldikliais tai labai stipriai patariu _neieškoti_ informacijos apie tai lietuvos tinklalapiuose, nes, kiek man yra žinoma, nieko padoraus dar nėra (pataisykit jei klystu).
September 24th, 2009 - 16:51
o tai kokius uzsieninius puslapius galetai rekomenduoti?
Nes man visiskai neaisku kaip parasius c programa irasyti i mikroschema ka reiktu nusipirkti ir panasus klausimais beto visai nemoku lituoti ir gaminti ploksciu :( kazkaip reiktu nuo kazko pradeti?
Idomu kaip tu pradejai?
September 16th, 2009 - 15:51
http://www.vtv.lt/naujienos/dienos-video/nepaprastas-lietuviskas-robotas.html
Sveikinu, labai šaunus darbas :))
September 16th, 2009 - 19:10
Reiktų įdėti spalvų detektorių. Būtų daug fainiau. Dabar spalvų įvedimas labai erzinantis.
O šiaip super. Pašarinau facebooke.
September 16th, 2009 - 19:16
Tikrai sutinku :] ir jau turiu planuose implementinti colour detection
September 17th, 2009 - 12:54
Bet prieš žiemą geriau padaryti robotuką, mezgantį šalikus :))
Labai šaunus darbas! Pagarba.
September 17th, 2009 - 22:08
haha va va butu praktishka. good job kid
September 16th, 2009 - 19:44
hmm… saunus projektukas, idomei atrodo, butu idomu pamatyti nuotraukas kaip viskas atrodo is arti ;]
September 16th, 2009 - 21:19
Video nepakankamai „arti“? ;] nes aš asmeniškai neturiu skaitmeninio foto aparato, filmavau su mob. telefono 2MPx kamera, na nebent paskolins kas nors, tada įkelsiu ir foto „iš arti“.
September 17th, 2009 - 02:08
Saunus darbas. Idomu ka savo bakalaurui sukonstruosi.. :D
September 17th, 2009 - 21:25
Ot saunuolis. Nacionaline premija tokiems gabiems Lietuvos jaunuoliams, kad ir toliau kurtu, bandytu, o ne i anglija kupru lenkti islektu.